CoDA：数据引擎与动作策略的协同进化

CoDA通过共享失败和进步的内存，协同进化模拟引擎和机器人策略，使用视觉语言诊断和分阶段潜在奖励来提高分布外操作的成功率。CoDA框架中，模拟数据引擎和动作策略通过共享异构内存协同进化，该内存编译来自视觉语言批评的验证诊断，生成程序重现困难和帮助策略克服它们的训练程序。